2017年9月，北京市在北京经济技术开发区荣华中街路上建设并开放了国内首个V2X潮汐测试道路。支持与交通信号系统、毫米波雷达、标志标牌、可变情报板等路侧设施的连接，自动驾驶车辆可以在该路段上进行智能网联汽车的道路协同测试。2019年，上述道路V2X测试方案已升级至亦庄40多公里的V2X试验区。
与此同时，百度、阿里、腾讯、滴滴等企业先后获得北京市自动驾驶车辆道路测试资格。今年4月，依托北京市高级别自动驾驶示范区，设立了国内首个智能网联汽车政策先行区。滴滴自动驾驶、百度Apollo以及小马智行等成为首批获得测试牌照的企业。
智能网联汽车政策先行区设立以来，北京已在全国率先发布无人配送车上路、高速公路测试、无人化测试等政策。截至目前累计安全测试里程接近300万公里，已具备条件开展商业化试点，商业化试点是自动驾驶应用场景落地的最终环节，进而形成产业闭环。
百度Apollo以及小马智行成为首批商业化试点企业，两家企业在自动驾驶领域布局已久。截至目前，百度Apollo自动驾驶测试总里程已超过1600万公里，其旗下"萝卜快跑"已在北京、上海、广州、长沙、沧州五地开放常态化运营，预计到2025年将扩展到65个城市，到2030年扩展至100个城市。今年三季度，"萝卜快跑"共提供了11.5万次的乘车服务。
目前，小马智行全无人自动驾驶车辆在国内的北京、广州，以及美国加州弗里蒙特、尔湾、米尔皮塔斯市五个城市里开展常态化道路测试或运营，已累计超800万公里路测里程。4月获颁先行区首批路测牌照，7月获得自动驾驶乘用车和卡车高速路测许可，10月取得无人化路测许可。
