显然，马戛尔尼使团访华是以失败告终，随后他们离开了北京，游历了大半个中国，于1794年3月17日从中国澳门离境，9月6日回到英国朴次茅斯军港。
对于这段历史，后人评价多半是批判的，因为乾隆皇帝及其政府的妄自尊大和目光短浅，让中国丧失了一次与近代工业文明接触，认识世界，改变封闭状态的良好机遇。而对于英国、欧洲来说，通过马戛尔尼回忆及记述，也让英国人乃至欧洲人展示了一个不一样的中国。随行的安德逊在《马戛尔尼航行中国记》描写引起巨大的反响：“我们像要饭的一样进入北京，像囚犯一样被监禁在那里，而离开时简直像是盗贼。”
而马戛尔尼更是在1793年访华后，说：“清政府好比是一艘破烂不堪的头等战舰，它之所以在过去一百五十年中没有沉没，仅仅是由于一班幸运、能干而警觉的军官们的支撑，而她胜过邻船的地方，只在她的体积和外表。但是，一旦一个没有才干的人在甲板上指挥，那就不会再有纪律和安全了”。
可以说，二百多年前，马戛尔尼到中国见了一次乾隆，就预见清朝的灭亡！自此，欧洲人对中国的观点就发生根本性的转折，他们认为清朝实质上是极其虚弱的，“好比是一艘破烂不堪的头等战舰”，要击败它并不困难。而一贯对中国怀有侵略野心的英国，看到用外交手段达不到其目的，便决心付诸武力。从1840年到1860年，英国等接连两次发动对中国侵略的鸦片战争，迫使清政府签订了中英《南京条约》和中英《天津条约》等一系列不平等条约。
