永乐年间迁都北京，正统年间正式确立两京制度
永乐皇帝朱棣"靖难"篡位成功，占据了南京城，成为了大明的皇帝。由于燕王时代的朱棣就藩于燕地，多次与蒙元残余势力作战，深谙燕地的战略重要性，此外他多年来苦心经营北平，其势力多在彼处。因此即位的第二年（1403年），就改北平为北京，称为"行在"（天子行銮驻跸的所在，就称"行在"）且常驻于此，如今的北京也从此得名。此后经过了近二十年的准备工作，永乐十九年（1421年）正月，明朝中央政府正式迁都北京，以顺天府北京为京师，应天府则作为留都称南京。
不过，在明仁宗、明宣宗两朝，北京一直被称为"行在"，即皇帝率文武百官驻扎的临时首都；这也就意味着南京还是大明王朝的首都，毕竟，它是太祖所定之都。到了明英宗正统六年,明英宗下谕"改给两京衙门印",北京各衙署去"行在"二字,南京各衙署加"南京"二字。自此北京才成为正式首都，南京被称为"留都"，即"置官留守的首都"，这意味着南北两京制度的最终确立。
再次归纳知识点，虽然朱棣迁都北京，但两京制度的正式确立，是在明英宗正统六年。
