好在这时尉迟敬德带着太子、齐王的首级赶来。而东宫、齐王的队伍看到自己的主帅已死，军心动摇，便自动溃散而去。没有办法的薛万彻独自率领手下十几人隐遁终南山，而李世民多次派人对其安抚，而薛万彻经过一番深思熟虑之后，终于投降到李世民的麾下，从此成了他的爱将。
五、薛万彻败征战四方，引李世民将妹妹下嫁薛万彻
自打薛万彻加入到李世民的阵营之后，就为李世民征战四方，倒也立了不少功劳。最先便是击败突厥，一开始薛万彻就跟随兄长薛万均一起将突厥人击退。
但是一年之后也就是公元629年，突厥军队卷土重来，于是唐太宗便封他为总管与李靖一起进军突厥。这次薛万彻直接打到了塞北，甚至一举灭掉突厥。
