人生的完美境界，古人概括为"三不朽"--立德、立功、立言。俞大猷便是这样一位三者皆备的人物，追求"内圣外王"的崇高境界，内圣即自省，严于律己；外王则讲求治国平天下，是一种经世之术。他在《与何吉阳书》中写道："妄意道德、事功、文章，三者合为一贯，有则俱有，无则俱无。道德崇矣，而不能发诸事功、文章，非所谓道德者也；事功、文章懋矣，而不原诸道德，非所谓事功、文章者也。同根共源，无有彼此。"
俞大猷以德立世、以德服人、以德感人，一个"德"字，几乎贯穿了他的一生。
他打了胜仗，从不居功自傲，有时还将功劳让给别人，"功则称人，罪则称己。"嘉靖四十一年（1562年），俞大猷在南赣设计擒获当地农民暴动首领张琏，广东两位参将获知，乘机带兵抢走"胜利果实"。部下愤懑不平，纷纷要求发兵夺回，俞大猷劝道："贼恶其不灭，何必功归于己！"战争的目的是以战止战，最高境界是世界大同。俞大猷的理想与抱负，并非升官加爵、争名夺利，而是国家太平、百姓安康。他在《与陈南川书》中说道："窃意爵位天下之赘物，于吾何有哉？达而居是位，行吾道以济人，而天下蒙其利，其心虽劳，其志乐也。穷而无位，卷是道而怀之，其身虽困，其心常泰也，亦何往而不自得乎？"
他刚毅沉着，不惧生死，教化于民。平息新兴、恩平屡招屡叛的瑶民起义时，俞大猷带着干粮，孤身一人进入叛乱的各个乡村，安抚百姓，教以阵法，使之各自为战，守卫家园。
他每到一地为官，总能得到百姓深爱，纷纷为他建立生祠，"呼公为俞佛而祷焉"。他抗击倭寇的地方，当地百姓或建生祠感念他的再生之恩，或以他的名字命名作为纪念，如浙江镇海俞大猷生祠、丽水市莲都区大猷街等。
