但坐镇朝廷的刘穆之病故，刘裕怕大权旁落，匆匆返回建康。留守长安的晋军内讧，夏主郝连勃勃趁机夺取关中。刘裕北伐势如破竹，使东晋似乎看到了光复中原的希望之光。掌握朝廷军政大权的刘裕威望如日中天，野心越来越大。420年，刘裕废恭帝自立，建立刘宋，东晋灭亡。
公元396年，北魏败北燕，将关东地区收入囊中。公元427年，北魏攻破夏都统万城。之后又向北奔袭漠北，大破柔然。公元430年至439年，北魏夺取关中，并先后灭夏、北燕、北凉等割据势力，统一北方。至此，刘宋和北魏南北对峙，中国历史进入真正意义上的南北朝时期。
南北朝是南朝和北朝的统称，北朝（386-581）有北魏、东魏、西魏、北齐和北周五朝，南朝（420年-589年 ）有宋、齐、梁、陈四朝。南朝因嫡传华夏之正朔，司马光在《资治通鉴》中奉南朝为正统。史书将南北朝起始时间定于公元420年，是因为北魏拓跋珪称帝早于刘裕，尽管当时北方还没有统一。
