周襄王九年（前643年），春秋战国第一代霸主齐桓公去世后，齐国发生了内乱。第二年宋襄公出兵协助齐孝公取得君位，而楚成王却正好想借此机会控制中原地区。
而此时正声名鹊起的宋襄公自然是不干了，宋襄公不顾宋国国力尚弱，便与楚国争夺中原的控制权。并在公元前638年攻打郑国的时候，与前来救郑国的楚军展开了一场规模浩大的泓水之战。
楚国派来的大将是成得臣，他没有直接去救郑国，而是去攻打了宋国的国度。宋襄公害怕国度有失，于是便从郑国撤军了。而楚国也很有意思，也不再攻打宋国的国度了。两军撤退之际，便在泓水这个地方相遇了。
楚军看到宋军后，便向宋军冲杀了过来。宋襄公身边的军师目夷说："我军少而楚军多，应该趁他们渡河之机消灭他们。"但是宋襄公却说："等他们列好阵再打！"结果楚军过了河摆好阵，一冲而上宋军被一击而溃，连宋襄公的腿上都中箭了。
