永乐十七年，哨兵发现望海埚东南方向有烽火点燃，极有可能是倭寇侵犯，刘江于是就在望海埚埋伏精兵等待倭寇入套。次日，倭寇2000多人，乘坐20艘船直奔望海埚而来。当倭寇上岸以后，刘江命人将倭寇船只烧毁，以防其逃跑。
望海埚战斗示意图
等到倭寇进入其圈套之内，刘江率兵向倭寇冲杀过去，此战从清晨一直到傍晚，倭寇打败。一共来了2000多人，结果被斩首700多人，被俘虏800多人，有力地打击了倭寇的嚣张气焰。
经过此战，倭寇元气大伤，此后的一百年，倭寇都不敢进犯明朝沿海地区，其后300多年，倭寇就再没敢犯辽东。
