前628年，晋文公病逝，其子晋襄公继位。秦国乘晋国霸业动摇的时机，发兵私自越过晋国边界，想长途袭击郑国。不想途中被郑国发现，于是秦国灭掉了晋国邻国滑国后就返回了。而先轸在面对晋国霸权遭遇挑战时，当机立断，率军阻击秦军。
秦国也是还不死心，企图攻灭晋国的同姓国，而先轸早已在崤的狭路设伏，秦军在经过时，遭到晋国伏击惨败。秦军三名主将被俘，军队无一幸免全军覆没。而晋襄公的嫡母是秦穆公的女儿，她请求把被俘的三名秦将释放，以免秦晋两国结怨太深，晋襄公就答应了。
而先轸知道此事后勃然大怒，不顾尊卑而口不择言，还当着襄公的面"不顾而唾"。而襄公不仅没有责怪先轸，还像先轸道歉，这让先轸感到无比自责。于是在同年，狄军来犯时，先轸率军出击，在击败狄军后，先轸脱下头盔铠甲，冲进狄军中战死，以此讨伐自己冒犯襄公的罪过。
