前636年，在宋国、楚国、秦国等多方帮助下，流亡在外十九年的晋国公子重耳回国即位，即晋文公。晋文公即位后重用有才能的人，有贤臣良将的辅佐，使晋国国富民强、繁荣发展。三年后，楚国派军攻打晋国盟友宋国，宋国不敌派人向晋国求救。
正当晋文公因楚国实力强大，援救宋国劳师远征、困难重重，不确定要不要派兵援助时，先轸先晋文公分析了救宋国的重要意义。加上狐偃的支持，晋文公决定出兵援宋。晋国军队分为三路，先轸起先只是下军的辅佐，随着中军主将战死，而先轸有立功就成了新的中军将。
接着就爆发了晋国和楚国的正面战争，也是晋楚两国争霸的关键性战役--城濮之战。而楚国实力比晋国雄厚，于是晋国指使宋国贿赂齐国和秦国，让齐国和秦国替宋国求情。而晋国则攻打楚国的盟国曹国和卫国，在这种情况下楚成王知难而退，撤回围住宋国的大军。
只把善战的统帅子玉留在宋国驻扎，并嘱咐他不要出战晋军。但在求胜心切的子玉的挑衅下，晋军先暂避锋芒，而后找到有利地理位置，从而大破楚军，子玉也带着惨败的军队回到楚国。这场战役大获全胜，也成就了晋国中原霸主的地位。
