可以说，吴起离开鲁国是他人生的一个转折点。从鲁国君臣的表现和吴起的遭遇我们可以看出，在春秋战国时代，虽然变法图强已经成为不可阻挡的历史潮流，但是旧有的保守势力也没有那么容易就缴械投降，他们会利用一切手段来反对革新，维护自己的既得利益。这种阻力，几乎所有的改革家都遇到过。
吴起只是他们其中的一个，而且这也不是吴起一生中第一次遇到这样的挫折。在鲁国的遭遇使吴起明白了一个道理:要想成就一番雄才大略，仅仅成为一名将军是远远不够的，必须努力改革旧制，大力推行变法。从此以后，吴起除了致力于军事和政治之外，还留意各种新的制度，逐渐成长为一位伟大的改革家。
在离开鲁国的路上，吴起一直在思考自己该去往何处，毕竟当时大部分国家的国君都与鲁国君臣一样故步自封，要是随随便便挑一个国家谋事，还不如不去。不知不觉走到了魏国的境内，吴起碰到了好多来自各个国家的士子，他们都要去魏国的首都安邑，他就很好奇地问他们为什么要去魏国谋事。其中一个人对他说:"你还不知道吗?现在魏国的君侯高瞻远瞩，任用李悝当相国推行新法，而且大胆用人，魏国兴旺指日可待啊!我们为什么不去啊!"
吴起一听，这不正是自己想要去的国家吗?但是吴起心里还是没底，于是他托这位士子替他给李悝带一封信，就说自己想来魏国任职，请他问问魏文侯的态度。李悝也很大度，收到信的第二天，他就找到魏文侯说:"君侯，微臣听说卫国的吴起想要来我们魏国谋事了。"魏文侯想了一想，问李悝道:"就爱卿所知，吴起这个人到底为人如何?他的名声可不是太好啊!"
