十二卫内外府的卫士担任皇帝及京城的宿卫任务。其中，三卫及左右卫领五府三卫是皇帝的亲信，列为内仗。三卫每月番上者数千人，诸卫番上者又有数万人，它们共同构成宿卫中的主力。而左右千牛卫"以御刀升殿供奉"，在十六卫中属皇帝亲军中的亲军，是内中之内。这样十六卫中，诸卫既有明确地分工，又相互牵制。唐朝的宿卫还有南北卫之分，其中，南卫是卫府之兵，它和北卫的禁军一起共同完成整个宿卫的任务。南北卫相互交错，而且兵将也相互渗透，相互牵制。
在府兵制中，卫大将军与地方军将之间，地方军将与地方军将之间，地方军将与地方行政长官之间及府兵与禁军之间都存在着相互制约的关系，它使得割据势力难于形成，军权完全集中于皇朝。中央集权政治在兵制上体现得十分明显。
此外，唐代的府兵训练有素，装备齐全，战法灵活，因此具有很强的战斗力。"我徒兵一千，可击胡骑数万"虽是夸耀之词，但足以证明唐代前期的府兵是一支空前的劲旅。
唐朝中后期对外用兵频繁，朝内多事，军事活动几乎连年不止，因而不得不大量募兵以应形势需要，领兵的将帅由"事解辄罢"发展为长期领兵，从而形成了地方割据势力，致使地方军事力量超过了中央，朝廷对军队失去了控制。加上军中有宦官当权，致使军令不统一，将帅和朝廷离心，从而大大消弱了军队的战斗力。
