唐朝外府的拣点是："皆取六品以下子孙及白丁无职役者点充"。即普通卫士有两个来源，六品以下官员的子孙和没有承担职役的白丁。所谓白丁，是指具有良人身份而未有官位的百姓。这就把与良人百姓对称的贱口排除在府兵之外，也就是说，卫士的承担者必须是官员子孙或良民百姓的身份。因此，府兵是从品官富室中拣点的，其原则是"财均者取强，力均者取富，财力又均，先取多丁。"而不是普遍征兵。唐朝廷还给卫府番上的府兵以"侍官"的荣号。这些说明，府兵的政治地位较高。
唐朝的府兵制和隋朝一样，是建立在均田制的基础之上的。府兵和其他民户一样受田，但免其赋税。府兵除上番时间外，平时在本乡本土从事农业生产，虽未能完全做到"三时务农，一时讲武"，至少能有一定时间从事农业生产，因而家庭收入不会受到太大的影响。
唐朝府兵制规定，被征发去镇守边境的府兵，父子兄弟不同时征发；祖父母、父母老疾而户仅一丁的，免其征发和番上。府兵还可以取得勋田。唐初即以"仕唐官品高下为准，凡九等。于是士卒以军功致伍品，豫士流，时人谓之'勋官'"。府兵取得"勋格"，不仅有很高的社会地位，而且可以多占田地。唐朝的府兵还有过"纳资代番"的规定。"纳资代番"使路途遥远的府兵免去了跋涉之苦，能够有更多的时间从事农业生产。这些都说明府兵的经济地位也较高。
然而，自高宗、武后时，府兵的地位大大降低了。内府 的三卫，也因升官困难，府兵的地位再次跌至近似奴隶。
