内外府的卫士，都担任皇帝的宿卫，共同并轮流值勤。府兵番上（意指按照班次来从事执勤）除宿卫的任务外，就是镇守。府兵担任防守任务，属于固定轮值。按一般给番规定，凡为征战需要出征执行规定任务的，按出征和执行任务的时间给予免番。担任征防任务的士兵，在指定的折冲府轮番服役，与地方兵、边防兵结合，成为骨干力量。这样，府兵就具有中央禁卫军和地方军的双重特点。
府兵制是一种寓兵于农的制度。府兵服役后不脱离本乡、本土、户籍、田地，渗杂于农户中，只有上番、教阅的时候，才集中于折冲府或上番场所，去过军队生活。因此，府兵制与均田制相结合，成为一种耕战兼备的军事制度。
唐高宗以后，朝廷开始重禁兵而轻府兵，府兵制实质上发生了很大变化。历史记载："自高宗、武后时，天下久不用兵，府兵之法侵坏，番役更代多不以时，卫士稍稍亡匿，至是益耗散，宿卫不能给。"至天宝八载，"折冲诸府无兵可交，李林甫遂请停上下鱼书"，府兵制宣告崩溃。
唐朝府兵制中士兵的地位得到较大地提高。从府兵的来源看，府兵中十二卫内府中的卫士只有官僚子孙才能担任。贞观年间，极重"资荫"，内府中的亲卫、勋卫、翊卫，只有二至五品官员的子孙方可补上。由于三卫既是皇帝最亲信的侍从卫士，又是高官权臣子孙进身的阶梯，所以希望补为三卫的人极多。到后来，甚至是"非权势子弟辄退番。柱国 子有白首不得进者"。三卫的这些人如果有才用，都可以通过考核"得补主帅"，亦即由士兵身分提拔为武官。杜牧《原十六卫》有"内以十六卫畜养戎臣"之句，即说明内卫内府作为武官后备和储才机构的性质。
