在攻略益州时魏延身先士卒，凭借凶悍勇猛的作战风格杀的益州将士毫无战意，独自攻下了益州很多个重要关卡。汉中之战时跟随刘备一起奋战在阳平关，掩护刘备走小道迂回定军山，夏侯渊被斩首后还跟随刘备一起扩大战果追击曹军残兵。刘备十分欣赏魏延的勇猛，当所有人认为汉中太守非张飞莫属时刘备却将这个重要的职务交给魏延，魏延对刘备承诺只要他还在敌人就不能踏入汉中半步。后来魏延经营汉中十余年，期间曹魏多次攻城都铩羽而归，可见魏延的能力。
诸葛亮在北伐期间魏延还提出了奇袭长安的计划，但诸葛亮认为太冒险没有采纳。诸葛亮临终前部署撤军，不仅没有把军权交给彼时军队最有威望的魏延，反而还留下他断后，拿他吸引曹魏的主力为蜀军换取撤退的时间。幸好魏延机智果敢成功脱身，但战后想由他主导北伐但却被掌握军权的杨仪和姜维处死。可以说魏延的不幸是诸葛亮间接造成的，至此蜀汉再也没有能够正面硬刚曹魏的将领。
