当郑军稍微退却，尉迟恭保护着李世民杀出包围后，又带领骑兵跟王世充作战，只几个回合，就打得王世充部众溃散逃亡，其手下将领陈智略被俘，还俘虏了手持长矛的骑兵六千人。
后来，尉迟恭又随同李世民南征北战，屡立战功。特别是尉迟恭在玄武门之变中扮演了主要角色，他开始与长孙无忌和侯君集等人，立劝李世民下决心发动政变，后在政变时，他又亲手杀死了齐王元吉，并率兵威逼李渊下旨立李世民为太子，被唐太宗拥立为头等之功。
当突厥倾国进犯时，尉迟恭又以骑兵迎击取胜，为李世民求和打下了基础。老年退休后，还心系国家，复出跟随唐太宗到驻跸山打败高丽。真是老当益壮啊！
贞观十七年（公元643年），尉迟恭等二十四名功臣的画像被李世民诏命挂入凌烟阁，并位列第七位，以表彰其功勋卓著。
