鲜于辅在汉末三国的性质类似于臧霸、李通、张燕这些人，可能在出身上要强一些，起兵的原因也更加名正言顺，是以刘虞从事的身份为刘虞报仇而起兵。鲜于辅在《三国志》当中没有个人列传，其事迹都是分散于其他人的传记中。
在建安十八年（即公元213年），曹操经过长期的经营终于进位魏公，有一套别于汉朝的政治体系。在形式上，曹操本人当然不会主动提出要进位，而是由很多臣子联名上表请求进位，是一种约定俗成的政治作秀。在《劝进魏公表》中鲜于辅的身份为建忠将军，排序是在第十位，还是比较靠前的。当然劝进表章中的排序肯定不能完全代表在曹操集团中重要程度的高低了。
曹操去世后，曹丕即魏王位，然后取代刘协开创曹魏，成为曹魏第一个皇帝，也开启了狭义上的三国时期。曹丕没有曹操那样的威望，他需要对外发动战争提高自己在军中的威望，让政权更加牢固。相对于蜀汉来说，进攻东吴的成本和风险都更小一些。曹丕在位时期基本上是与东吴进行战争，对蜀汉反而是拉拢和安抚。蜀汉也没有余力对曹魏发动北方，双方处于一种相对和谐的状态。鲜于辅就作为使者到蜀汉进行示好和劝降。
