刘裕击败了魏军后，水陆并进，来到了潼关，和王镇恶的晋军会师一同攻打潼关。面对困局，王镇恶提出绕道而走的建议，晋军躲藏在小船里，顺着渭河漂流而上，直接来到了长安附近。
这一次虽然王镇恶孤军深入，但是他的冒险取得了胜利，面对从天而降的晋军，秦军毫无准备，晋军士气高涨大败秦军，攻入长安王宫，在刘裕前后夹击之下，后秦最终灭亡。这是西晋以来，汉人第一次攻入长安，更彻底改变了南方政权面对北方少数民族一直处于被动的局面，不过刘裕北伐的成功与北方汉人百姓的支援也是分不开的。
刘裕攻入长安
在攻入长安王宫后，面对着金银珠宝，刘裕不为所动，只不过英雄难过美人关，和拓跋嗣的姚妃一样，其堂妹，姚兴的侄女也是天生丽质，被进献给了刘裕，刘裕本来以为亡国公主不祥，加上一贯的正派作风，不管是否是真心的，很多人以为刘裕一定不会接收该女。刘裕也是这样认为的，但看到姚氏后改变了看法，可能姚氏的性格吸引了刘裕，最终姚氏被刘裕纳为妃，刘裕就这样神奇地和对手拓跋嗣都成为了姚家的女婿，做了连襟。
