《三国志-马超传》记载：鲁不足与计事，内怀於邑，闻先主围刘璋於成都，密书请降。
《三国志》记载：遣（李）恢至汉中交好马超，超遂从命。
214年刘备攻下雒城兵临成都，与此同时马超在汉中张鲁手下不受信任和重用，从史料的记载来看不好判断谁先联系谁，总之双方一拍即合，刘备得一虎将并成功逼降刘璋："城中震怖，璋即稽首。"马超也借此跳出汉中。
自214年到222年病逝，马超在刘备麾下从表面来看似乎颇受重用，比如刘备入主益州后马上封马超为平西将军，要知道刘备当时自己也才是左将军，按理来说四平将军这种级别的将军名号刘备是没资格委任的，当时的关羽也才是杂号的荡寇将军而已（这可能也是关羽不服马超的原因之一）。
