王平便是无当飞军的第一任首领。他生平谨慎却又勇敢果决，颇有大将风范，无当飞军也是在他任职期间名震天下。此战打响后，尽管无当飞军只有三千兵马，却个个悍勇异常，不畏生死。对阵张郃的数万劲旅，他们顽强抵抗，多次击退对手的进攻，成功坚持到诸葛亮攻克司马懿大营。此后，无当飞军又向对手发动反击并取得骄人战绩。消息传回魏军后，众将士无不惊骇，此后再闻无当飞军之名，气势上便逊色了三分。
当然，无当飞军的本职工作，依旧还是最坚守在军队后方。一旦出现大军撤退，他们还要负担起断后的危险任务。诸葛亮第一次北伐之战期间，马谡负责镇守街亭要道，王平则带领无当飞军为之策应。马谡自视甚高，平白将险要让出，最终丢失了街亭。好在有王平率领无当飞军断后，蜀军才不至于全军覆没。街亭之战后，马谡等多员将领获罪，只有王平因为防守有功，得到了诸葛亮的嘉奖和器重。
蜀汉后期，魏将曹爽曾率大军进攻蜀地。镇守汉中的王平率领三千无当飞军坚守阵地，终于击退了曹爽的进攻，令曹爽无功而返。战后，王平被擢升为镇北大将军。
