于是诸葛亮移南中劲卒、青羌万余家于蜀，为五部，所当无前，号为飞军。分其羸弱配大姓焦雍、娄爨、孟量、毛李为部曲，置五部都尉，号五子。故南人言四姓五子也。"
青羌又称青叟，古代西南地区羌族的一支，服饰尚青色，故称青羌。蜀国的叟兵中尤以青羌勇敢善战而著名，其善战与板楯蛮齐名，深受各路军阀青睐。
无当飞军皆身披铁甲，能翻山越岭，善于使用弓弩和毒箭，擅长野战，因为有兵器扎马钉、弩箭及对地况的精准把握能力，非常精于防守作战。因为是举家迁移，所以俗以蛮姑为舞，皆团牌披发，号啸而进。
为了能够给这些剽悍的战士以良好的管理，蜀汉委任治军严谨的魏国降将王平为该军团第一任司令官。
