在这个千钧一发的时候，尉迟敬德持李建成、李元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散。因为手下都溃散了，薛万彻双拳难敌四手，也选择躲避起来。之后，李世民多次派人安抚，薛万彻这才出来谢罪。当然，因为欣赏薛万彻的勇猛，李世民不仅没有责怪他，反而将其任命为右领军将军。
二
公元627年，唐高祖李渊退位，李世民正式即位。唐太宗李世民在位期间，薛万彻南征北战，立下了赫赫战功。公元629年（贞观三年）十一月初四，突厥军进扰河西。唐太宗以此为借口，调集大军征讨突厥。彼时，李世民征调了六路大军进攻突厥，在这场战役中，万彻跟随李靖作战，一直进军到塞北而还。因为这次战役立下的战功，薛万彻后进爵郡公。
在公侯伯子男五等爵位下，公爵无疑最显赫的爵位了，这也是唐朝众多名将追求的封赏。到了公元635年，李靖率军出击吐谷浑，特别邀请薛万彻同往。也即薛万彻的勇猛，得到了唐朝开国功臣李靖的认可。进入吐谷浑后，薛万彻与诸将各率百余骑先行，结果碰巧遭遇数千骑吐谷浑军。
