而等到1601年，利玛窦得到许可，进京朝见万历皇帝，并向其敬献了自鸣钟、圣母像和世界地图等礼物，万历皇帝对他带来的世界地图很感兴趣。利玛窦得以长期居住在北京。
这也使得他和其他明朝官员，有着深远的交流，其中就包括了明代科学家，工部大臣李之藻。李之藻对于世界的全貌十分的向往，在利玛窦的指点下，他花费数年心血，经过各种调研，总算完成了一幅中文版的世界地图。
这也正是中国最早最为详细的《坤舆万国全图》，从这幅作品上我们不难看出，当时明朝人对于世界的理解，基本已经和现在相差无几。
这里面离不开利玛窦的细心指导和提供意见，他还为这幅地图作序，同时绘制了很多小图来为大图做出说明，李之藻细心的为每一块土地，进行一一的介绍。在完成之后，李之藻和利玛窦将其献给了万历皇帝，随即被收藏在明朝宫廷当中。
