1618年,阿尔布雷希特之子阿尔布雷希特·腓特烈死后无子,普鲁士公国遂由其长女之夫、勃兰登堡选帝侯国的约翰·西吉斯蒙德(属霍亨索伦家族)继承,建立勃兰登堡-普鲁士公国。此举为霍亨索伦王朝日后发展奠定基础。
反抗宗主国-波兰
1640年继位的勃兰登堡选帝侯腓特烈·威廉在费尔贝林战役中击败瑞典,从此号称"大选帝侯"。三十年战争之后,布兰登堡开始经营一支小型的军队。1655年第二次北方战争(瑞典-波兰战争)爆发,布兰登堡一开始作为瑞典的盟友参战,1660年波兰战败,勃兰登堡大选帝侯腓特烈·威廉取消波兰对普鲁士的宗主权,从此布兰登堡拥有东普鲁士的完全主权,不用再向波兰国王称臣,腓特烈·威廉并建立起中央集权的政治制度。1672年,法荷战争和第三次英荷战争爆发。瑞典是英法的盟友,而勃兰登堡军队则是神圣罗马帝国军队中的一支。1688年"大选帝侯"腓特烈·威廉病死,传位与子选帝侯腓特烈三世。
18世纪初,勃兰登堡大选帝侯之子腓特烈三世(腓特烈·威廉之子)支持奥地利哈布斯堡王朝向法国波旁王朝宣战,借以换取国王级别的称号。1月18日,腓特烈三世在柯尼斯堡创建新的国王称号并加冕成为"在普鲁士的国王"腓特烈一世,并非直接称之为'普鲁士国王'。自此,普鲁士作为一个王国才正式存在,并从此展开普鲁士王国两百多年的侵略扩张史。
瓜分波兰