明成祖令明军指挥廓廓贴木儿前往招抚，同时，再次作出分兵的决定，令清远侯王友、广恩伯刘才率领一部分明军回师开平，防备失乃干--如果失乃干拒绝投降，则对其予以攻击。明成祖率领另一部分明军沿"饮马河"东进，搜索鞑靼太师阿鲁台部。
六月初九，东进的明军搜索到静虏镇（兀儿古纳河一带）时，明成祖通过谍报得知阿鲁台的军队聚集在山谷的前面。明成祖象在斡难河与本雅失里作战时那样，亲自带数十骑登上一座山冈，观察地形，指挥明军布阵。
明成祖命令明军依照地形布阵前进，左右相距数十里，向鞑靼军进攻。鞑靼军且战且退，出没于山谷间。在此期间，阿鲁台派人诈降，但被明成祖识破。
明军出动数百名骑兵前出挑战鞑靼军。鞑靼军大队人马展开反击，他们反击时首先冲向明军的右哨，但被武安侯郑亨带领右哨抵挡住了。
阿鲁台亲自带领数千骑兵冲向明成祖御营，结果遭到了明军都督兼骁骑将军谭广率领的神机营的射击。
当神机营用神机铳重创了鞑靼军之后，明成祖便亲率千余精锐骑兵冲锋。明军的利箭如雨般射向败退中的鞑靼军，阿鲁台惊惶失措，一度堕马。
