公元1402年，燕王朱棣攻入南京，登基称帝。因为燕王是靠武力夺取天下，因此登基后肯定要大封功臣。《明史》云：
（丘福）敢战深入与能埒，（朱）能于诸将中年最少，善战，（张）玉善谋，帝倚为左右手。
当年朱棣从北京起兵南下，身边最依仗的人除了姚广孝外，就是丘福、朱能、张玉3位武将。其中，丘福勇猛，一路充当先锋官。张玉善谋，一直为朱棣出谋划策，而朱能年纪最小，英勇善战，一直跟着朱棣，是朱棣的得力将领。
朱棣称帝时，张玉已经战死，在封赏众将时，丘福被封为淇国公，为靖难第一名将，朱能被封为成国公，为第二名将。张玉被追封为荣国公。六年后，张玉的儿子张辅因攻打越南有功，被封为英国公，这四人，被合称为"靖难四公爵"。
