演义中，魏延和诸葛亮不和，处处打压魏延，但历史上，诸葛亮很重视魏延，将他提拔为丞相司马、凉州刺史，还多次让魏延单独领兵作战。同时，魏延和蜀汉的元老人物李琰发生矛盾时，诸葛亮毫不犹豫地站在了魏延一边，将李琰遣送回了成都。不过魏延和诸葛亮之间，也不是没有一点分歧，诸葛亮做事小心谨慎，不喜欢冒险，魏延为了追求更大的胜利，喜欢兵行险着。
诸葛亮第一次北伐时，由于曹魏镇守战略要地关中长安的是夏侯楙。夏侯楙是个沉迷酒色的草包，才能平平，因为是曹操的女婿，靠关系才谋得了这个要职。魏延看出良机，他提出让自己带一支精兵，从子午道出兵，出其不意，一举拿下长安。然后诸葛亮亲率大军从斜谷出发，两军最后在长安会师，这就可以控制咸阳以西的地方，使诸葛亮的首次北伐取得理想的战果。
魏延的子午谷有成功的可能，但是子午谷道路特别艰险。还有，魏延偷袭，带不了多少粮草，他如果不能顺利拿下长安，或者诸葛亮大军未及时和他回合，他会面临危险，甚至会被曹魏大军全歼，所以一向小心谨慎，不愿冒险的诸葛亮，否决了魏延的计策，这让魏延心有不满，抱怨到："叹恨己才用之不尽。"但诸葛亮为人比较大度，没有因魏延的抱怨和不满而责罚魏延。
