公元219年，刘备在曹操夺下了汉中，并顺利进位汉中王，这让他的事业走向了巅峰。为此，刘备开始大肆封赏功臣，他将手下的4位名将，关羽、张飞、黄忠和马超封为了四方将军，但有一个人的封赏，却出乎所有人预料，他就是魏延，刘备将魏延封为了汉中太守，让他镇守汉中。
刘备共有3块重要地盘，荆州、益州和汉中，益州是蜀汉国都所在地，刘备亲自坐镇，荆州由关羽镇守，战略要地汉中，最有可能由蜀汉骨干成员张飞镇守，但出人意料的是，刘备交给了魏延。
刘备当着群臣面问魏延，今日对你委以重任，你当该如何做呢？魏延对刘备说："如果曹操以天下之兵来攻之，我愿替大王挡之，如果曹操只派一偏将率十万之兵来攻汉中，我将为大王灭之"。这为魏延赢得了刘备的赞赏，但魏延没有说大话，这之后的数十年，他镇守的汉中固若金汤，曹魏从来没有攻破过。同时，魏延还多次跟随诸葛亮北伐，为蜀汉建立了赫赫功勋。
刘备去世后，诸葛亮通过斗争，扳倒了李严，将兵权控制在了自己手中，然后为了兴复汉室，开始了北伐。这个时候，蜀汉的张飞、马超、黄忠等名将皆己去世，魏延成了蜀汉军中的二号人物。
