刘永诚为大明立下的汗马功劳，有大臣上奏，建议遵循北宋童贯惯例，为他封王。童贯是宦官，他可以封王，刘永诚为何封不得？后来，因有大臣提出，宋徽宗是昏君，不能效仿。而刘永诚也上奏推辞，这才没有被封王。他的养子刘聚被封为宁晋伯。刘据也是一员虎将。他死时，宪宗打破先例，追封刘据为宁晋侯。成化十四年，又补赐刘聚丹书铁券，子孙世袭。
自明一朝，除开郑和，就没有任何一个太监的在正面上的威望，能和刘永诚并肩。世人分称二人为郑三宝、刘马儿，史称"内官之久典兵而无过者"。后世宦官对刘永诚的事迹艳羡不已，以至于误称他为刘马侯，视之为宦官封侯的先例。
宦官家族得到地位如刘永诚的，整个明朝都难有匹敌，他的一生兢兢业业，并没有因为宦官出身而卑微，更没有因为得到权利而肆意弄权，英勇善战，开通西域的侯览，攻打兀良哈，堪称一名名将，正是因为他的心无旁骛，在其位谋其事的精神使得他一生荣华，诠释了"吃得苦中苦、方为人上人"这一古训。
刘永诚深谙水满则溢、福祸相依的道理。晚年，他杜门不出、谢绝宾客、尽辞封赏，就像一个乡间老翁一样安享晚年。八年(1472年)，刘永诚辞世，享年八十二岁。
