诸葛亮最后一次北伐时突然在五丈原病重，他算了一卦知道自己时日无多，于是安排蜀军撤退还有移交权力。诸葛亮制定的蜀军撤退计划中让魏延断后，但他担心魏延不服号令，于是调遣马岱到魏延身边。后续的事情果然验证了诸葛亮的担忧，魏延不仅不听从号令，而且还擅自带着部队撤离，差点让蜀军主力被围歼。战后魏延还想夺权，带着本部兵马和杨姨、姜维等人对峙，双方剑拔弩张大战一触即发。这时候马岱突然斩下魏延头颅，同时揭开魏延的真正目的，让蜀汉免于一场内战。
而当他跟随部队撤回成都之后就再也没有消息了，历史关于他的记载也到此为止。正因为凭空消失让世人想出了不少阴谋论，有的人认为是魏延的旧部杀了马岱帮魏延报仇，有的人认为是刘禅觉得马岱图谋不轨，于是派人暗中处死他，但这些都只是猜想。直到1600年后在四川的新都县境内发现了他的墓地，经过考察的确是三国蜀汉大将马岱的葬身地。有墓碑有墓室意味着他正常死亡，这下子终于解开了这个千古谜团。
