当时刘备正在攻打成都，这里是刘璋的大本营，城内囤积了很多粮食而且城高强厚，短时间拿不下来。当马超马岱带着兵马到成都汇合时，刘璋觉得翻身已经无望，于是投降刘备。战后刘备给马超马岱很可观的官职，同时也让他们管理本部兵马，一有时间就和他们商讨攻略西凉的事情，还经常给马超画饼，以后拿下西凉就拿下长安，我们两方人马共同杀入许昌解救汉献帝，届时你就可以报仇了。
起初马超觉得刘备真心帮助他们，但后来发现刘备的目的其实是想借自己的手拿下西凉，而且自己的部下很多都投靠了刘备，为此郁郁而终。马超死后马岱接管了他的兵马并跟随刘备攻打汉中，也立下了不少战功。刘备死后诸葛亮开始北伐，于是任命马岱为平北将军，让他做先锋也做大将。马岱在北伐战争中表现依旧抢眼，每一条任务都能高标准完成，深受诸葛亮器重。
