熙宁元年（1068年），宋神宗赵顼继位，感念于社稷皆由太祖创业而至，而当年太祖皇帝开拓不易，所以下诏要求除仁宗时期原有的加恩封爵之外，在太祖的后裔中再选取行辈最近、年德最尊的一人，授予郡王爵位，并且世袭不降，以示后世子孙尊崇太祖皇帝之意。在大宗正寺的遴选之下，太祖第四子楚康惠王赵德芳的孙子、左卫大将军、安德军节度使赵惟宪的儿子，时年已经六十二岁的赵从式入选，成为第一代世袭郡王，神宗赐其"安定郡王"名号。这是宋代第一家具有世袭资格的王爵（郡王级别）。
此后，安定郡王的爵位在太祖的后裔中传承了二十四代。但是安定郡王的传承比较特殊，不是由赵从式一脉世袭，也不是在其他太祖子孙中选一家世袭，而是如同外朝官员担任官职一样，由太祖的后裔按照辈分的远近、年龄的长幼轮流担任，当代安定郡王不一定可以把王爵传给自己的亲兄弟子侄，下一代安定郡王也不一定是前代郡王的近支子侄。这样，造成了安定郡王承袭者年纪都比较偏大、在位时间也较短。自熙宁元年至南宋末年，不到二百年就传承了二十四代，其中大部分是赵德昭后裔、小部分是赵德芳后裔，甚至个别人还是赵廷美的后代。
元丰三年（1080年），宋神宗感念于父亲英宗是由濮安懿王赵允让一系过继给仁宗赵祯为嗣、从而得承大统，于是加封在世的本生伯父-淮康军节度使、濮国公赵宗晖（赵允让第四子）为嗣濮王，并特诏嗣濮王可以如同安定郡王一般世袭传承，不必降等承袭。这是宋代第二家具有世袭资格的王爵（嗣王级别）。嗣濮王在两宋一共承袭了二十九代，比安定郡王还要世系绵远。同样，嗣濮王的承袭制度也和安定郡王一样，由赵允让的子孙后代们按照辈分远近、年龄长幼轮流担任，不仅限于赵宗晖的直系子孙。
宋神宗首开宗室承继大统者追封本生家族为嗣王、世系其爵后，南宋时期，同样以宗室子弟入继大统的宋孝宗之子宋光宗赵惇（其父宋孝宗赵眘是太祖七世孙，秦康惠王赵德芳六世孙、秀水县丞赵子偁次子，被选为高宗养子，后册立为太子，承袭大统）于绍熙元年（1190年）加封本生伯父赵伯圭为嗣秀王（光宗的本生祖父赵子偁在儿子孝宗被立为太子后由高宗追封为秀王），成为宋朝第三家世袭王爵。嗣秀王按照安定郡王、嗣濮王的传承制度，在赵子偁的后裔中传承了五代。
