薛万彻因战功卓著，深受李世民的器重，李世民曾说："当今名将，唯李勣、江夏王道宗、万彻而已。"李世民还把自己的妹妹漂亮的丹阳公主许配给了薛万彻。丹阳公主是李渊的第15个女儿，外貌漂亮，身份高贵，这薛万彻可以说从此一下就成了皇亲国戚。但是薛万彻这个作战勇猛的战将在面对女人的时候，竟然类似于白痴。史载其与丹阳公主结婚结婚了数月，竟然没有一起睡觉。史载原因说"万彻甚蠢，公主羞。"看来连史学家都替薛万彻感到着急。后来唐太宗李世民听说后，笑得前仰后合的。但是李世民又不能明着去教薛万彻怎么干，只好把这个差事交给其他驸马，然后请驸马们一块吃饭喝酒，让其他驸马在吃饭喝酒之间向薛万彻传授点房中秘术。这才算解决了薛万彻这个猛将的床底问题。
薛万彻人生的第五个阶段是李治时期。李世民去世后，李治继位。这时候看着皇帝是李治，但实际上大权全在长孙无忌、褚遂良等一群开国功臣手中握着。长孙无忌这个人比较狠，当时发生了一件家事，即高阳公主向李治状告老公房遗爱的哥哥房遗直对自己无礼，这种事牵涉到皇家，所以李治就让舅舅长孙无忌前去看看。但是长孙无忌却借助这个小事作为切入点，审成了谋反案，房遗直胡乱咬人希望获得好的处理，但他所说的很多事都无证据，但长孙无忌却借题发挥小题大做，把跟房遗爱有关系的皇子、臣将，都抓住不放，几乎个个都被处死。问题是房遗爱这个软蛋为了保命，不但承认，还编造证词指控好人。薛万彻就是其中被冤枉的一个。
史载薛万彻在走向刑场的时候，悲愤交加，怒声疾呼说："我薛万彻铮铮铁骨，七尺男儿，本该战死沙场为国捐躯，今天却因房遗爱这个孬种而冤死，天理何在啊？"
刽子手被薛万彻的气势所震慑，薛万彻却对刽子手说："快点杀掉我吧。"刽子手心里胆寒，手抖着挥刀砍去，竟然砍偏了位置。薛万彻大吼道："你为什么不用力啊。"刽子手就再砍一刀，竟然因手抖，还是力道不足，只好赶紧再使出吃奶之力，再砍一刀，总共3刀才把薛万彻杀死。薛万彻真不愧是一代悍将，连死都死得如此气壮山河。
