到隋唐时，"千牛卫"制度已经十分完善。配有千牛刀，这种刀本身就是一种荣誉与震慑的结合体。千牛刀这个名字出自《庄子·养生主》："（庖丁）所解数千牛矣，而刀刃若新发于硎。"意思就是说这种刀十分锋利，即便是连斩千头牛，都不会卷口。更加重要的是，千牛刀是皇帝的防身佩刀，拿在千牛卫手中，足见其威武霸气和优越感。
除武器牛以外，千牛卫的选拔也极为严苛，身份必须是高荫子弟，而且来自贵胄之家，相貌和年纪也有要求：年少英俊，不但要武艺高强，还要接受过良好教育。总结起来就是：身份高贵，文武双全，英姿飒爽。
这样的一队人出现在皇帝身边，是不是本身就很吸引眼球。这些都是入门的级别，千牛卫的日常工作也很牛，《旧唐书·志第二十二·职官一》中有这样的记录："凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物；凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之制；凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。"
从这三点中也可以看出千牛卫的重要和荣誉，不仅能够随时随地出现的皇帝身边，还享受极高的官衔，备受尊重。在"南衙十六卫"中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外，前"十二卫"都遥领全国府兵。
