虽然左右千牛卫不领府兵、只负责警卫，但肩负监视其他十二卫的重任，也可谓任重而道远。
在这里值得一提的是，在唐代禁卫军虽然都很厉害，但也相互牵制。皇帝将他们分为南、北两衙，左右千牛卫是南衙卫兵。南衙卫兵也就是"十六卫"，由皇帝指挥。十六卫又分为两大分支：即军府制与卫府制。
唐朝时的"府兵"由各地军府从所在州县的农民中挑选，年二十入役、六十免役，平时在家生产、农闲训练（在唐代，"府兵"还要到京师"番上"）。能够指挥这些府兵的就是卫府的"十六卫"，唐朝"十六卫"遥领天下657个折冲府（军府），居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。而能够直接指挥"十六卫"的仅皇帝一人，是不是很震撼。
与之相制衡的是北衙，北衙禁军由"北门屯营"逐渐发展为"北衙六军"等，其中最为有名的一支就是"羽林军"。这是皇帝招募的私人军队，由皇帝的亲信指挥。北衙禁军在后期逐渐成为战斗力强悍的军队，出现在各个地方。
而"十六卫"的命运就完全不一样了，在"安史之乱"之后，唐朝的府兵制被瓦解，十六卫成为了有名无权的专职侍卫，到神龙元年，左右千牛卫将军更是成为了衣着华丽的摆设，千牛卫一度成为了贵胄公子镀金的专属职业。随着朝代更替，到了五代、宋、辽、金，千牛卫也没能翻身。在宋朝亡国后，元朝便彻底废了千牛卫这一官职，在唐朝事情备受瞩目的千牛卫，也就在历史上消失了。
