城濮之战示意图
周襄王二十年，晋、宋、齐、秦四国联军的上、中、下三军与楚、陈、蔡联合的左、中、右三军，在有城濮以南列阵相对。
甫一开战，晋国联军以楚国联军弱点在右军的陈、蔡二国，遂以下军胥臣部使虎皮蒙于马上，冲击楚国右军，此举果然奏效，造成楚军右翼败溃。接着晋国上军统帅狐毛竖起两面大旗，且率军后移，佯作败退；下军主将栾枝也令甲士于战车后方系拉树枝移动，借尘土飞扬之态、逃亡之象给楚军错误判断。
子玉虽然失去右军，但仍命左军前进追击，自率中军随后。楚国左军前进，露出侧背空隙，晋国中军主将先轸立即以精兵侧袭，同时配合上军回师夹击，成功击溃楚国左军；子玉见大势已去，遂急令收住中军，向西南方向连谷集结，避免全军覆没的惨剧。
城濮之战至此大势已定，晋、宋、齐、秦联军以毁灭性的打击，将楚、陈、蔡联军击败，获得压倒性的胜利。晋国也因此获得霸主地位，率领中原诸侯长达一百余年；至于楚国则因此退回原来桐柏山、大别山以南地区，再度成为长久对峙情势。
