郭广敬则是在656年的高宗一朝被任命为右屯卫大将军，郭广敬是郭子仪的伯曾祖，后来在665年因为与上官仪有交情而受到牵连被外放做了刺史。
662年，李治改右屯卫为右威卫，薛仁贵曾做过右威卫大将军。668年，薛仁贵跟随李绩再次征讨高句丽，这一次高句丽终于被灭，薛仁贵因功获封右威卫大将军，留守平壤，得到了当地百姓的普遍认可。
值得注意的是，后来随着战事的频繁以及均田制的破坏，府兵制从武则天一朝开始就渐渐没落，唐玄宗时期，宰相张说进行改革，募兵制开始出现。"内重外轻"的府兵制逐渐被"外重内轻"的募兵制代替。这也就导致了边防军越来越多，中央禁卫军越来越少。
尤其是天宝年间的十大节度使制度，让边镇拥有了很强大的兵力，在有效抵御外藩的同时也让节度使拥兵自重，渐渐和中央叫板。后来的安禄山身兼三镇节度使，统兵近15万，是最强悍的存在，755年冬天，安禄山就造了反，安史之乱由此开始，将大唐由繁盛带向衰弱。
