张士贵和郑仁泰都曾参与玄武门之变，是李世民的心腹武将。郑仁泰在647年的时候已经是右屯卫大将军，之后做为铁勒道行军大总管与副手薛仁贵讨伐铁勒，不过这一战郑仁泰是大败而归，而薛仁贵则留下了"三箭定天山"的传奇故事。郑仁泰被降职为左武卫大将军，在两年后再次出兵铁勒取得了胜利。
张士贵在645年随李世民亲征高句丽，因战功卓著，在班师回朝后获封右屯卫大将军。当时，薛仁贵正是跟随在张士贵的军中得以脱颖而出，实现了穷小子到大将军的完美逆袭。
655年，苏定方和程名振攻打高句丽取得胜利，苏定方因功获封右屯卫大将军。
