唐初的中央禁卫军主要分为南衙十六卫和北衙六军，其中南衙十六卫指的就是唐初的府兵制的设置。十六卫遥领天下数百个折冲府，这十六卫分别是：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。其中，左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫掌皇帝侍从、仪卫，这四卫并不分管府兵。
其余十二卫再加上东宫六率遥领天下600到800个折冲府，各府的府兵有两个任务，其一为到长安宿卫，其二就是出征，其他的时间就是参加训练以及从事生产养家糊口，这就是唐初府兵制的特点。而折冲府的数量一直是有变化的，《新唐书》记载636年的时候，全国有634个折冲府，其中关内就有261个，折冲府最多的时候达到了800个。
这些折冲府又分为三等，1200人为上等，1000人为中等，800人为下等。而左右卫各领60府，其它卫领40到50府，剩余的就隶属于东宫六率。也就是说右威卫遥领40到50府的兵力，大约四五万的兵力。
诸卫的最高长官是大将军，为正三品。右威卫在唐初（662年之前）又为右屯卫，张士贵、窦琮、郑仁泰、苏定方、郭广敬等都曾做过右屯卫大将军。其中窦琮是"太原元谋功臣"之一，在晋阳跟随李渊起兵，立下战功，在武德初年，获封右屯卫大将军。
