魏晋南北朝时期，中原人自顾不暇，对乌蛮是鞭长莫及，于是他们便逐渐从中原王朝脱离了出来。到了唐朝，乌蛮人分成几十个部，其中在云南洱海附近有六个部，建了六个小邦国，叫做六诏。六诏里最牛的一诏后来发迹，建立了统一云南的南诏国，其它的乌蛮部落基本都跟着它混。
在9世纪，南诏国被大长和推翻，云南陷入动荡，而中原也正值晚唐的藩镇割据，一片混乱，于是剩下的乌蛮各部也自起炉灶，在云贵高原建立了几个小王国，其中之一在北宋时演化成自杞国，也是乌蛮各国发展得最好的一个。值得一提的是，另一个乌蛮小国在宋朝初年纳土归降，宋太祖很高兴，将那里命名为『贵州』，沿用至今。
