宇文泰时期的府兵,一般来说都是富裕或者贵族家庭的子孙担任的。
不过由于开始的府兵制对于广大的北周民众来说的要求非常苛刻,有相当一部分人根本满足不了参军的条件,因此府兵制发展到北周后期由于征召的府兵数量越来越少,因此也就开始放宽一些条件,不过自备军粮以及装备还是府兵制度中征兵的基本规定。到了隋朝时期,除了在府兵制度进行了相应调整之外,对于征兵方面的条件改动不大。
大将苏定方
唐朝时期由于社会形势的发展变化,以及唐初所面临的国外局势的严峻,特别是吐蕃与吐谷浑对于唐朝的边疆地区的防御给予了很大压力。因此加强军事力量,特别是国防力量对于肇建之初的唐朝来说至关重要,为了能够征调数量更多、质量更优的作战府兵,唐朝对于府兵人员的选拔也做出了新的规定,总的来说基本要求是降低了的。