当时，朝鲜半岛的三国（高句丽、百济、新罗）中，新罗和唐朝关系较好，但百济暗中和高句丽联合，多次出兵侵略新罗，新罗被逼无奈，派人向唐朝求援。公元660年，唐朝名将苏定方率兵平定百济，刘仁轨随行担任都护。在得胜凯旋之时，唐朝驻守百济的守将王文度病逝，唐高宗任命刘仁轨代替王文度驻守百济。
刘仁轨驻守百济之后，当时东北亚格局发生了很大变化，表现为三个方面：
（一）被唐朝打败的百济残部发动"百济复国运动"，起兵反抗唐军，刘仁轨多次平定叛乱。
（二）唐朝名将苏定方在打败百济之后，开始攻打高句丽，但初期并没占到便宜，给后方的刘仁轨很大压力。
