公元640年，离长安不远陈仓县发生一起命案，唐太宗李世民听闻后非常恼火，当场怒骂道："一个八品县尉竟然打死一个四品折冲都尉，真是胆大包天！"于是，李世民立即派禁军把这个八品县尉押送到长安，他要亲自问问谁给他这么大胆子。
先介绍这两个职位，县尉：类似于一个县的"公安局长"，位列八品。折冲都尉：地方驻军的军事长官，位列四品。
事情的经过是这样的，在陈仓县，有一个叫鲁宁的折冲都尉，平时目无法纪，非常跋扈，连县令都不敢对他怎么样。后来，新上任的陈仓县尉刘仁轨亲眼目睹鲁宁的恶行，便警告鲁宁不得犯法。没想到鲁宁不仅不悔改，还辱骂刘仁轨。刘仁轨一怒之下，找机会把鲁宁关进大牢，然后用杖刑把后者活活打死。
当刘仁轨被押到长安后，李世民问他："你一个八品小官，为何敢打死鲁宁？"刘仁轨面不改色地说："鲁宁侮辱我的百姓，我愤而杀之！"
