剿匪之时，王阳明曾说："破山中贼易，破心中贼难。"虽然立下了如此卓越的功绩，但他最想做的事，还是讲学，让更多人了解心学。此后不久，王阳明便向朝廷表达了辞官之意，新皇登基，追其平叛之功，要他去做兵部尚书，他也推辞。
后来，各地再有匪患兵情，王阳明应诏平定，所到之处，疾风掠地，不但剿除了匪患，还一改当地民风，做到长治久安。而四处平匪患之时，王阳明身体每况愈下。1592年，王阳明逝世于江西南安大余一个叫青龙铺的地方卧船中。
离世之前，身边人问："先生还有什么话要说？"王阳明将手指于胸前："此心光明，亦复何言？"后世，王阳明被列为"孔孟朱王"四圣之一，为儒学创造了新的生机，直接影响到了明代之后的大批学者，更在日、韩、东南亚之地，掀起一股飓风。
