韩世忠不管率兵多少，从不畏惧金兵，不管在什么地方，闻警则动，见敌则战。他坚决主张打过长江、打过黄河去，收复所有失地。绍兴十年(1140年)，在金兵大肆南侵的形势下，韩世忠竟然率领为数不多的军队包围了被金兵占领的淮阳，然后大败金兵主力于泇口镇。在这个时期，抗战派略占上风。韩世忠因功被封为太保，封英国公，兼河南、河北诸路讨使。
正当韩世忠招兵买马，扩大队伍准备大干一番的时候，形势急转直下，投降派势力获得了宋高宗的支持，因为岳飞率领的抗金大军已在中原一带大得其势。宋高宗所担心的是一旦打败金兵，迎回他的父皇(徽宗)和哥哥(钦宗)，会危及他的地位。所以，在他的支持下，秦桧收了韩世忠、岳飞、张俊三位抗金大将的兵权。秦桧一日之内连发十二道金牌，强令处在抗金最前线的岳飞罢兵回临安。因韩世忠对宋高宗有救驾之恩，因此，升枢密使，明为升官，实为剥夺其兵权。
岳飞父子被捕下狱，秦桧独霸朝政，无人敢言，但韩世忠不管这一套，他面见秦桧，当面指斥道:"岳飞父子何罪?为何将其关押?"秦桧答曰："飞子云与张宪书，虽不明，其事体莫须有"。韩世忠斥道:"莫须有三字，何以服天下？"秦哑口无言，韩世忠继续奔波相救岳飞。好友劝他，得罪秦桧日后难逃报复，而韩世忠却说："今吾为已而附合奸贼，死后岂不遭太祖铁杖?"韩世忠见岳飞父子被处死，大好的抗金形势白白丧失，自己又无能为力，便毅然辞去枢密使的官职，终日借酒消愁。 晚年喜释、老，自号清凉居士。绍兴十三年（公元1143年），韩世忠封咸安郡王。绍兴二十一年（公元1151年）八月去世，享年63岁。临终前对看望他的人说："吾以布衣百战，致位王公，赖天之灵，保首领没于家，诸君尚哀其死邪"，对岳飞被奸相秦桧害死之事依然难以释怀。因当时秦桧还在，竭力阻止高宗"车驾临奠"，丧事简略，直至宋孝宗乾道四年（公元1168年），才追封其为蕲王；淳熙三年（公元1176年），谥忠武。
