"刺史"一职是武帝在元封五年(前106年)所设，在当时武帝觉察到负责监察各郡的监御史有玩忽职守，并有和各郡郡守互相勾结的嫌疑，所以为了解决这个问题武帝先是将监御史废除，然后全新设立"刺史"官职。
元封五年武帝将全国分为十三州，即冀州、青州、兖州、徐州、扬州、荆州、豫州、益州、凉州、幽州、并州、交州、司州等十三州，然后在每州设十三个监察区，每个监察区设刺史一人，负责监察所在州各郡国。《汉仪》载"初分十三州，假刺史印绶，有常治所。常以秋分行部，御史为驾四封乘传。到所部，郡国各遣一吏迎之界上，所察六条。"。
也就是说武帝时期的"刺史"就是替代监御史来负责监察各郡的监察官员。它的职责就是"奉诏六条察州"，即一察地方士族是否强占民田，横行乡里、二察郡守是否以权谋私、三察郡守是否鱼肉百姓，实施暴政、四察郡守是否任人唯亲、五查郡守家属是否鱼肉乡里，仗势欺人、六察郡守是否有和地方乡绅相互勾结鱼肉百姓。
