黄巾之乱时，刘备在涿县以贩屦织席为业，关羽犯事，流落涿郡，张飞世居涿郡，卖酒屠猪，三人初次相见，情投意合，惺惺相惜，遂在张飞庄后落英缤纷的桃园焚香结拜，誓言：不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。
桃园结义后，眼见汉室倾覆，群雄四起逐鹿中原，三人不甘寂寞，决定共图大事，欲与群雄共争其鹿，便参与了讨伐黄巾的义军，首战告捷，立下大功，但是督邮要刘备等人行贿才肯报功，三人不忿，张飞怒鞭督邮之后，三人离去，自谋出路，自此拉开了刘关张三人同甘苦共进退，出生入死、南征北讨打天下的序幕。
刘关张三人白手起家，凭借过人的胆识和忠义之名，四处招贤纳士，队伍逐渐壮大起来，直至取下汉中，刘备集团已十分壮大。刘备本人不再是四处奔走打一枪换一个地方的刘皇叔了，而是汉中王，刘备集团也正式升级为一个政治集团。汉中王集团中聚集了大批猛将和谋士，比较有名的有：诸葛亮，赵云，黄忠，马超等。这些人和刘备的关系很明确：主从关系。诸葛亮、赵云、马超等人，都称刘备为主公。刘备称王之后，诸葛亮、赵云等人自然而然地由主从关系转变为君臣关系，君就是君，臣就是臣，界限很分明。
