李世民的一番话令尉迟敬德十分感动，当天二人一同前去打猎，没想到正好碰上王世充带领的队伍前来挑战。王世充部下将领善雄性直奔李世民，想要刺杀他。就在这时，尉迟敬德冲上前去，将单雄信一把从马上挑下来。
在确保李世民万无一失之后，尉迟敬德带领部队继续和王世充的部下作战，没过不久，王世充的部队便被打得人仰马翻。李世民夸赞尉迟敬德说，我果然没有看错人，此次事变便是告诉我，我的决定是对的。自此二人关系越来越好，尉迟敬德更是多次建立功勋。
621年，李世民出战窦建德，他先让程咬金等人埋伏起来，准备刺杀窦建德。李世民和尉迟敬德来到窦建德的军营旁边大声呼叫，声音之大，生怕窦建德和他的部下听不到。
果真这一招奏效了，窦建德的将领和部下们全都感到害怕，一下子冲出来几千人，李世民和尉迟敬德二人相互配合射死了几个敌人，还把敌人诱进了埋伏圈。
