然而刘备麾下的高级领导诸葛亮却对魏延不满，并且原因相当简单，但是也让人极为无语，那就是"吾观此人脑后有反骨，久后必反，万万不可重用，宜即斩之"，当时魏延的脸色就变了，自己本来是想要靠着一身的好功夫，来在沙场上获得好的成就，万万没想到一来就要被杀。
当然刘备并没有听诸葛亮的话，而是将他加以重用，而魏延确实没有辜负刘备的期望，先是率军平定了广汉郡，后来又攻克战略要地雒城，表现出了卓越的才干，在建安二十四年（219年）的时候，刘备进位为汉中王，将群臣的职位都给升级，本来大家都认为汉中太守这个要职应该由张飞担任，但是最后却由魏延担任，并且人们在最初的惊讶以后也觉得理所当然。
魏延镇守汉中十年，从未有过丝毫闪失，在建兴八年（230年）的丝毫率领军队攻入曹魏，并且大胜曹魏的后将军费瑶与雍州剌史郭淮，两人联合在一起的大军，因此而被封侯，在建兴九年（231年）的丝毫又战胜了曹魏的大军，斩首三千，将司马懿给逼退，可以说是声名赫赫，立下了无比的功勋。
