关键是在立谁为继承人的问题上，齐桓公一直犹豫不决没拿出决断来，一直到晚年才选中了郑姬的儿子公子昭。齐桓公和管仲把公子昭托付给了自己外孙子的宋襄公。齐桓公的姐姐宣姜是宋襄公的姥姥，所以齐桓公算是宋襄公的舅姥爷吧。
管仲和齐桓公一前一后去世了。《左传》说，管仲死后五公子争立，"冬十有二月乙亥，齐侯小白卒"。五公子是怎么争立的，又是怎么对待齐桓公的，《左传》没说，但是有个异常现象，就是"夜殡"，夜里停灵。按"周礼"，应该是"殡于日出时"，应该是日出的时候停灵，所以"夜殡"很奇怪。
《史记*齐太公》的记载更详细，读起来阴森恐怖。齐桓公死后五公子互相征伐，再次内乱。齐桓公因哥哥齐襄公引起的内乱而即位，而他的死又一次引起齐国内乱，齐国霸业也随之灰飞烟灭。齐宫里血肉横飞之际，没有人为齐桓公收尸。"桓公尸在床上六十七日，尸虫出于户。"直到长卫姬之子公子无诡立，才赶紧急匆匆收敛齐桓公，这应该也就是"夜殡"的原因。
有个词叫"秦晋之好"是形容秦国和晋国多有婚姻之约。其实齐国和鲁国也常常联姻，算是齐鲁之好。齐襄公虽然杀了鲁桓公，但是齐襄公的女儿嫁给了鲁桓公的儿子公子同，就是鲁庄公，夫人姜氏被称为"哀姜"。哀姜无子，哀姜的妹妹，给她作媵的叔姜生了公子启，就是后来的鲁闵公。
